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这是一个历时一年的电动机械手臂假肢设计项目。由我和一个电子工程师，在老板资金支持的情况下，完成了模型测试。很遗憾最后因为表皮信号采集的问题，产品未能继续推进，就此停止。这里展示的是这一年中我们从零开始，慢慢摸索做出的单舵机动力源，可以完成简单抓握动作的样品设计过程。
开始我们也看了许多现存的机械手的结构作为参考。首先从模仿开始，对于完全经验的我也是一种途径。
草图，作为帮助思考的重要手段，看上去并不体面，但是确实思考实践过程留下的重要痕迹。
手指的结构设计是第一个难关，从开始用白纸制作的粗糙模型，到工厂定制的塑胶模型。手指经过了几轮的测试和淘汰。动力传送从拉动，验证失败后，全部推翻改成推动。
当时因为对第一版拉动手指结构比较有信心，还特地做了渲染图予以庆祝。
虽然看上去有点像那么回事，但是实际测试效果完全无效。
手臂内部的动力源也经过了长时间的挑选，动力输出传导使用的弹簧也经过多次挑选和测试。动力源以及传输到手指的结构是第二个巨大的挑战。
到最终版本经历了一年时间的不断修改。顺便做了一个效果图。
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这个假肢的力度还是没办法真正的控制吧？而且三个指关节自由度是完全固定的，所以只能有动作，没办法形成真正的仿生学效果，这也和采集的表皮数据有关系，如果采集的数据够细致，包括力量、角度等在内的情况下，那这个假肢是不能满足需求的，至少实现不了复杂的动作。
如果有足够的时间和资金，能研发一款真正的仿生学的假肢，那假肢就不可限量了，不过人体传感数据的丰富程度应该是个短板吧
这事儿还是挺有意思的，不过要往深了玩才有真的有搞头。
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